一、安装依赖

配置：Ubuntu 20.04 ROS1 noetic

硬件：奥比中光Gemini 335L相机、USB转Type-c连接线（设备自带）

构建依赖：

sudo apt install libgflags-dev ros-noetic-image-geometry ros-noetic-camera-info-manager \
ros-noetic-image-transport ros-noetic-image-publisher libgoogle-glog-dev libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev \
ros-noetic-diagnostic-updater ros-noetic-diagnostic-msgs

二、创建ROS工作区并构建

创建工作空间：

mkdir -p ~/orbbec_ws/src

拷贝源码：

cd ~/orbbec_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS1.git

构建包：

cd ~/orbbec_ws/src
catkin_make

如果提示：
~/orbbec_ws/src/OrbbecSDK_ROS1/include/backward-cpp/backward.hpp:245:10: fatal error: dwarf.h: 没有那个文件或目录
245 | #include <dwarf.h>
| ^~~~~~~~~
compilation terminated.

安装缺失依赖：

   sudo apt update
   sudo apt install libdw-dev

重新回到工作空间并编译：

   cd orbbec_ws
   catkin_make

编译成功则进入下一步。

安装udev规则：

cd ~/orbbec_ws
source ./devel/setup.bash
roscd orbbec_camera
cd scripts
sudo cp 99-obsensor-libusb.rules /etc/udev/rules.d/99-obsensor-libusb.rules
sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger

三、启动摄像头

连接线USB口接电脑端，type-c口接相机

新开两个终端分别运行：

source ./devel/setup.bash
roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch

source ./devel/setup.bash
rviz

在rviz中，将Fixed Frame设置为camera_link，添加depth图像话题和color图像话题以及点云话题：

/camera/color/image_raw

/camera/depth/image_raw

/camera/depth/points

呈现效果如图所示：

RGB图像（左上）、深度图像（左下）、点云（右）