行空板K10是一款专为快速体验物联网和学习人工智能而设计的开发学习板，100%采用国产芯片，知识产权自主可控，符合信息科技课程中编程学习、物联网及人工智能等教学需求。该板集成2.8寸LCD彩屏、WiFi蓝牙、摄像头、麦克风、扬声器、RGB指示灯、多种传感器及丰富的扩展接口。凭借高度集成的板载资源，教学过程中无需额外连接其他设备，便可轻松实现传感器控制、物联网应用以及人脸识别、语音识别、语音合成等AI人工智能项目。

主要特点
集成摄像头&内置算法，可进行离线图像检测
集成麦克风&内置算法，可进行离线语音识别
集成扬声器&内置算法，可进行离线语音合成
2.8寸彩色屏幕，数据展示更清晰
集成度高，利于教学
接口丰富，兼容软件多，扩展性好

改装麦克娜姆轮玩具坦克小车

电机扩展板

主打：人工智能模块

语音识别合成相关说明

辅助：屏幕显示相关积木

接脚 IO 扩展模块

LED控制模块

【花雕动手做】行空板 K10 系列实验之离线语音识别改装麦克娜姆轮玩具坦克小车

实验开源代码

// 行空板离线语音识别ASR库，实现唤醒词、离线语音指令识别，无需联网
#include "asr.h"
// 行空板K10硬件底层驱动：屏幕、画布、字体等外设接口
#include "unihiker_k10.h"
// Microbit电机拓展板驱动库，控制四路直流电机M1/M2/M3/M4，适配四轮麦克纳姆轮
#include <Microbit_Motor.h>

// 全局对象实例化
UNIHIKER_K10   k10;         // 行空板K10主控硬件对象
ASR            asr;          // 离线语音识别对象
uint8_t        screen_dir=2; // 屏幕方向参数2：正向竖屏显示
Microbit_Motor motorbit;     // 四路电机驱动对象


// 上电初始化函数，通电/复位仅执行一次
void setup() {
    // 初始化行空板所有底层硬件驱动
	k10.begin();

    // 初始化离线语音模块
    // CONTINUOUS：持续监听模式；CN_MODE：中文识别；10000：语音会话超时时间(毫秒)
	asr.asrInit(CONTINUOUS, CN_MODE, 10000);

    // 阻塞等待语音模块初始化完成
    // _asrState == 0 代表模块未就绪，循环延时等待
	while(asr._asrState == 0){delay(100);}

    // 按照预设方向初始化屏幕
	k10.initScreen(screen_dir);
    // 创建绘图画布，所有文字、图形必须绘制在画布上
	k10.creatCanvas();

    // 注册语音指令：【指令ID，拼音关键词】
    // 库规范：ID从1开始，所以使用 n+1；识别匹配只能填写拼音，不可直接写中文
	asr.addASRCommand(0+1, "qian jin");  // ID1 前进
	asr.addASRCommand(1+1, "ting che");  // ID2 停车
	asr.addASRCommand(2+1, "hou tui");  // ID3 后退
	asr.addASRCommand(3+1, "you heng"); // ID4 右横走
	asr.addASRCommand(4+1, "zuo heng");  // ID5 左横走
	asr.addASRCommand(5+1, "zhuan quan");//ID6 原地转圈
	asr.addASRCommand(6+1, "xie zou");   // ID7 斜着走
}

// 主循环，初始化完成后无限循环持续运行
void loop() {
    // 判断是否识别到唤醒词【你好小新】
	if (asr.isWakeUp()) {
        // 唤醒成功，画布第1行输出红色提示文字
		k10.canvas->canvasText("已唤醒行空板小车.......", 1, 0xFF0000);
		k10.canvas->updateCanvas();
	}
	else {
        // 未唤醒待机状态，第2行蓝色文字提示唤醒词
		k10.canvas->canvasText("唤醒词为“你好小新”", 2, 0x0000FF);
		k10.canvas->updateCanvas();
	}

    // ======语音指令识别分支======
    // 识别【前进】：全部电机反转，小车直行前进
	if (asr.isDetectCmdID(0+1)) {
		motorbit.motorRun(ALL, CCW, 200);
        // 自由坐标文字：X=0,Y=60，黑色，24号中英文字体
		k10.canvas->canvasText("       K10 小车前进", 0, 60, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
		k10.canvas->updateCanvas();
	}

    // 识别【停车】：停止所有电机
	if (asr.isDetectCmdID(1+1)) {
		motorbit.motorStop(ALL);
		k10.canvas->canvasText("       K10 小车停止", 0, 60, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
		k10.canvas->updateCanvas();
	}

    // 识别【后退】：全部电机正转，小车直行后退
	if (asr.isDetectCmdID(2+1)) {
		motorbit.motorRun(ALL, CW, 200);
		k10.canvas->canvasText("       K10 小车后退", 0, 60, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
		k10.canvas->updateCanvas();
	}

    // 识别【右横走】：麦克纳姆轮对角差速，整车向右横向平移
	if (asr.isDetectCmdID(3+1)) {
		motorbit.motorRun(M1, CCW, 200);
		motorbit.motorRun(M2, CW, 200);
		motorbit.motorRun(M3, CCW, 200);
		motorbit.motorRun(M4, CW, 200);
		k10.canvas->canvasText("       K10 小车右横", 0, 60, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
		k10.canvas->updateCanvas();
	}

    // 识别【左横走】：麦克纳姆轮对角反向差速，整车向左横向平移
	if (asr.isDetectCmdID(4+1)) {
		motorbit.motorRun(M1, CW, 200);
		motorbit.motorRun(M2, CCW, 200);
		motorbit.motorRun(M3, CW, 200);
		motorbit.motorRun(M4, CCW, 200);
		k10.canvas->canvasText("       K10小车左横", 0, 60, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
		k10.canvas->updateCanvas();
	}

    // 识别【原地转圈】：四轮差速实现原地自旋
	if (asr.isDetectCmdID(5+1)) {
		motorbit.motorRun(M1, CCW, 200);
		motorbit.motorRun(M2, CW, 200);
		motorbit.motorRun(M3, CW, 200);
		motorbit.motorRun(M4, CCW, 200);
		k10.canvas->canvasText("   K10小车原地转圈", 0, 60, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
		k10.canvas->updateCanvas();
	}

    // 识别【斜着走】：M1、M3同步反转，实现斜向移动
	if (asr.isDetectCmdID(6+1)) {
		motorbit.motorRun(M1, CCW, 200);
		motorbit.motorRun(M3, CCW, 200);
		k10.canvas->canvasText("      K10小车斜着走", 0, 60, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
		k10.canvas->updateCanvas();
	}

    // 清空画布第1行文字，避免唤醒提示文字残留叠加
	k10.canvas->canvasClear(1);
}

行空板 K10 离线语音控制四轮麦克纳姆轮玩具小车 代码解读

一、头文件说明

#include “asr.h”
#include “unihiker_k10.h”
#include <Microbit_Motor.h>

1. asr.h：行空板内置离线语音识别库。支持唤醒词触发、自定义语音命令，不需要联网；默认唤醒词：你好小新。
2. unihiker_k10.h：行空板 K10 硬件驱动库，管理屏幕、绘图画布、字体显示。
3. Microbit_Motor.h：microbit 电机拓展板驱动库，独立控制 M1/M2/M3/M4 四路直流电机，适配四轮麦克纳姆轮底盘。

二、全局对象定义

UNIHIKER_K10 k10;
ASR asr;
uint8_t screen_dir=2;
Microbit_Motor motorbit;

• k10：行空板主控硬件对象；
• asr：离线语音识别实例；
• screen_dir=2：屏幕正向竖屏；
• motorbit：四路电机驱动对象。

三、setup () 上电初始化（只执行一次）

void setup() {
k10.begin();
asr.asrInit(CONTINUOUS, CN_MODE, 10000);
while(asr._asrState == 0){delay(100);}
k10.initScreen(screen_dir);
k10.creatCanvas();
asr.addASRCommand(0+1, “qian jin”);
asr.addASRCommand(1+1, “ting che”);
asr.addASRCommand(2+1, “hou tui”);
asr.addASRCommand(3+1, “you heng”);
asr.addASRCommand(4+1, “zuo heng”);
asr.addASRCommand(5+1, “zhuan quan”);
asr.addASRCommand(6+1, “xie zou”);
}
逐行解析：

1. k10.begin()：初始化行空板全部底层硬件；
2. asr.asrInit(CONTINUOUS, CN_MODE, 10000)
   • CONTINUOUS：持续监听模式
   • CN_MODE：中文识别模式
   • 10000：语音会话超时时间，单位毫秒
3. while(asr._asrState == 0) 阻塞循环，等待语音模块硬件初始化完成，未就绪不向下运行；
4. initScreen 设置屏幕方向，creatCanvas 创建画布；
5. asr.addASRCommand(指令ID,拼音)

重要：命令只能填写拼音，不能写中文；ID 从 1 开始，代码采用n+1写法。

四、loop () 无限主循环

void loop() {
if (asr.isWakeUp()) {
k10.canvas->canvasText(“已唤醒行空板小车…”, 1, 0xFF0000);
k10.canvas->updateCanvas();
}
else {
k10.canvas->canvasText(“唤醒词为“你好小新””, 2, 0x0000FF);
k10.canvas->updateCanvas();
}
asr.isWakeUp() 判断是否识别到唤醒词【你好小新】

• 唤醒成功：第 1 行红色文字提示；
• 未唤醒：第 2 行蓝色文字提示待机状态。

规则：没有唤醒，所有运动语音指令不会响应。

// 前进：所有电机CCW反转
if (asr.isDetectCmdID(0+1)) {
	motorbit.motorRun(ALL, CCW, 200);
	k10.canvas->canvasText("       K10 小车前进", 0, 60, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
	k10.canvas->updateCanvas();
}

canvasText(x,y,颜色,字体,透明度,抗锯齿)：自由坐标绘制文字，固定在屏幕 Y=60 位置显示运动状态。

// 停车：停止全部电机
if (asr.isDetectCmdID(1+1)) {
	motorbit.motorStop(ALL);
	k10.canvas->canvasText("       K10 小车停止", 0, 60, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
	k10.canvas->updateCanvas();
}

// 后退：所有电机CW正转
if (asr.isDetectCmdID(2+1)) {
	motorbit.motorRun(ALL, CW, 200);
	k10.canvas->canvasText("       K10 小车后退", 0, 60, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
	k10.canvas->updateCanvas();
}

// 右横走 麦克纳姆轮经典横移时序
if (asr.isDetectCmdID(3+1)) {
	motorbit.motorRun(M1, CCW, 200);
	motorbit.motorRun(M2, CW, 200);
	motorbit.motorRun(M3, CCW, 200);
	motorbit.motorRun(M4, CW, 200);
	k10.canvas->canvasText("       K10 小车右横", 0, 60, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
	k10.canvas->updateCanvas();
}

// 左横走
if (asr.isDetectCmdID(4+1)) {
	motorbit.motorRun(M1, CW, 200);
	motorbit.motorRun(M2, CCW, 200);
	motorbit.motorRun(M3, CW, 200);
	motorbit.motorRun(M4, CCW, 200);
	k10.canvas->canvasText("       K10小车左横", 0, 60, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
	k10.canvas->updateCanvas();
}

// 原地自旋
if (asr.isDetectCmdID(5+1)) {
	motorbit.motorRun(M1, CCW, 200);
	motorbit.motorRun(M2, CW, 200);
	motorbit.motorRun(M3, CW, 200);
	motorbit.motorRun(M4, CCW, 200);
	k10.canvas->canvasText("   K10小车原地转圈", 0, 60, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
	k10.canvas->updateCanvas();
}

// 斜向移动（仅M1、M3运转，M2、M4静止）
if (asr.isDetectCmdID(6+1)) {
	motorbit.motorRun(M1, CCW, 200);
	motorbit.motorRun(M3, CCW, 200);
	k10.canvas->canvasText("      K10小车斜着走", 0, 60, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
	k10.canvas->updateCanvas();
}

// 清除第1行唤醒提示文字，防止文字叠加残留
k10.canvas->canvasClear(1);

}

整套方案工作流程

1. 上电，语音模块初始化；
2. 待机监听唤醒词；
3. 说出 你好小新 → 唤醒；
4. 紧接着说出语音指令，小车执行对应运动；
5. 下达运动指令后电机持续运转，必须语音喊 “停车” 才能停机。

核心要点

1. 底盘适配

代码为四轮麦克纳姆轮专用时序，支持前进、后退、左右横移、原地旋转、斜走。普通两轮差速小车无法实现横移。

2. 无阻塞优势

代码全程没有delay()，语音识别持续工作，不会出现指令响应卡顿。

3. 两种画布打印方式区分

• canvasText(文字,行号,颜色)：按行数排版，适合提示信息；
• canvasText(X,Y,颜色,字体,透明度,抗锯齿)：自由坐标，固定位置显示运动状态。

Mind+图形编程

实验场景图与视频记录

【【花雕动手做】行空板 K10 系列实验之离线语音识别改装麦克娜姆轮玩具坦克小车 #diy机器人 #坦克模型 #行空板K10 #机器人编程 #小车动手做】

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