python-pcl编译，python3.8，pcl1.8.1

用conda创建虚拟环境，或者使用python3.8
环境

• python（>=3.6 , <=3.8）
• Visual Studio Build Tools 或者 Visual Studio（需要提前安装好VS生成工具或VS，vs2015-2022均可以）
• PCL(python-pcl仅支持低版本的个别 pcl，PCL 版本 1.7.1-1.9.1)

安装PCL
去官网下载PCL安装包并安装

新增环境变量INCLUDE，设置值为 C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Community\VC\Tools\MSVC\14.44.35207\include;C:\Program Files (x86)\Windows Kits\10\Include\10.0.26100.0\ucrt，即用分号分割两个路径

C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Community\VC\Tools\MSVC\14.44.35207\include
C:\Program Files (x86)\Windows Kits\10\Include\10.0.26100.0\ucrt

环境变量Path中添加pcl相关dll所在路径

%PCL_ROOT%\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin
%OPENNI2_REDIST64%

编译

1. 创建python虚拟环境（已有python3.8则跳过）

   conda create -n pcl python=3.8
   conda activate pcl
   

2. 下载python-pcl源码
   在python-pcl 仓库下载压缩包，或者clone源码（git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git
3. 用管理员权限打开终端，进入到源码路径下的pkg-config文件夹中

   Set-ExecutionPolicy RemoteSigned
   .\Install-GTKPlus.ps1
   Set-ExecutionPolicy Restricted
   

4. 退出管理员终端，在源码路径下打开终端
5. 安装依赖包，并编译安装python-pcl

   # 安装依赖包
   pip install cython==0.29.37
   pip install numpy
   
   # 编译安装，要配好前面MSVC和Windows Kits的头文件路径，不然可能会报错
   python setup.py build_ext -i
   python setup.py install
   

报错处理
ImportError: DLL load failed while importing _pcl: 找不到指定的模块。
如果报了这个错，就把
Python路径\Lib\site-packages\python_pcl-0.3.0rc1-py3.8-win-amd64.egg\Lib\site-packages\pcl路径下的所有dll 移动到
Python路径\Lib\site-packages\python_pcl-0.3.0rc1-py3.8-win-amd64.egg\pcl中，具体看自己python-pcl的版本号来决定路径
如果还是报那个错，再找到OpenNI.dll，也拷到这个路径下，就基本没问题了