用大白话讲 ROS2 节点
先打个比方：
一台机器人就像一家小工厂。
节点 = 工厂里一个专门干活的工人
1. 什么是节点？
每个工人只干一类活：
工人 A：负责读取摄像头
工人 B：负责识别画面里的物体
工人 C：负责控制轮子移动
工人 D：读取激光雷达
这里的 A、B、C、D，每一个就是节点。
2. 为什么不只用一个工人包揽全部工作？
如果全部事情交给同一个人：
一旦他出错 “罢工”，整个工厂直接停摆。
分开成多个工人好处：
某个工人崩了，其他人照常干活
想换识别算法，只换掉 “识别工人” 就行，不用动摄像头、底盘代码
谁出问题，能精准找到是谁的锅
3. 工人（节点）之间怎么交流？
工人不能直接跑到对面耳边说话。
大家共用一套公告栏（ROS2 通信系统，底层 DDS）。
摄像头工人不停往公告栏贴照片（发布话题）
识别工人一直盯着公告栏，看到照片就拿来看（订阅话题）
他们互相不需要知道对方叫什么，只看公告栏内容。
4. 几个小白必懂重点
运行起来的程序，才叫节点；代码源码本身不叫节点
同一个名字不能同时有两个工人（同名节点冲突）
节点之间不靠函数直接调用，全都走公告栏交换信息
一个程序文件，可以实现 1 个或者多个节点（但规范建议一个节点只干一件事）
5. 对应命令通俗理解
bash
ros2 node list
翻译成大白话：列出现在所有正在上班的工人
bash
ros2 node info /摄像头工人
看看这个工人：他会往公告栏发什么消息、会读取哪些消息
极简总结
节点 = 机器人软件里独立干活的小程序，各司其职，通过公共通道互相传数据。

一.python实现节点运行

1.先来一个简单的节点和节点查询

安装好扩展

先创建一个文件夹chapt2/ 然后在这个目录下创建ros2_python_node.py文件

import rclpy
from rclpy.node import Node

def main():
    rclpy.init()
    node = Node("python_node")
    rclpy.shutdown()

if __name__=="__main__":
    main()

bash进行下面指令启动和查询两个终端内同时进行

python3 ros2_python_node.py

ros2 node list

2.我们来创建有输出的节点信息

import rclpy
from rclpy.node import Node

def main():
    rclpy.init()
    node = Node("python_node")
    node.get_logger().info("你好python节点")
    rclpy.spin(node)
    rclpy.shutdown()

if __name__=="__main__":
    main()

bash打开一个终端

python3 ros2_python_node.py

来吧输出更详细的信息

export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT="[{function_name}]:{line_number}:{message}"
python3 ./chapt/ros2_python_node.py 

二.C++实现节点运行

安装扩展

在这个目录下创建ros2_cpp_node.py文件
 

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("cpp_node");
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "你好 C++ 节点！");
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

修正包含目录、库错误

加入以下内容

/opt/ros/$ {ROS_DISTRO}/include/**

新建CMakeLists.txt
 

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(ros2_cpp)
add_executable(ros2_cpp_node ros2_python_node.cpp)

find_package(rclcpp REQUIRED)
target_include_directories(ros2_cpp_node PUBLIC ${rclcpp_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(ros2_cpp_node ${rclcpp_LIBRARIES})

进入目录chapt2/下
 

cmake .
make
./ros2_cpp_node

打开新终端
 

ros2 node list
ros2 node info /cpp_node