如图，即使colcon build能正常编译，ros2 run也能正常运行节点，但VScode里还是有红色波浪线。

解决方法

• 在工作空间根目录下（我这里就是~/wzd_ws/），运行该指令：colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON。

• 在VScode中按Ctrl + Shift + P，找到`C/C++: Edit Configurations(json)，此时会弹出c_cpp_properties.json文件。

• 如下。①在includePath下增加ros的include路径。humble要改成对应的ros版本。②增加compileCommands，指向build/下的.json文件。

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/humble/include/**"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c17",
            "cppStandard": "gnu++17",
            "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64",
            // 增加compileCommands，指向build/下的.json文件
            "compileCommands":"${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
        }
    ],
    "version": 4
}