jxr@localhost:~/ros2-projects$ sudo docker rm ros-container
Error response from daemon: No such container: ros-container
jxr@localhost:~/ros2-projects$ sudo docker rm ros-dev
Error response from daemon: cannot remove container "ros-dev": container is running: stop the container before removing or force remove
jxr@localhost:~/ros2-projects$ sudo docker rm ros-dev
Error response from daemon: cannot remove container "ros-dev": container is running: stop the container before removing or force remove
jxr@localhost:~/ros2-projects$

1.git log 一定要在想查看的文档的目录下，可查看修改日期 按q退出

2.windows + r 然后cmd，输入wsl就可以进入wsl系统

3.Linux 命令

windows + 空格   切换输入法 

根目录
cd /workspaces/ros2-develop 
用户目录
cd ~/workspaces/ros2-develop 

判断是否是可执行文件 输入ls 

绿色是可执行文件，白色是不可执行文件

colcon build 

#！/usr/bin/python3
###注意加了此前缀后，如果是可执行文件，该文件运行时有两种方法

print("hello world")


#一种是 python hello_world.py
#另一种是./hello_world.py 


终端运行
chmod a+x hello_world.py  
可以将该文件转为可执行文件

#终端运行
#chmod a+x hello_world.py  可以将该文件转为可执行文件
 

1.python 运行

python hello_world.py

2.c++ 运行

g++ hello_world.cpp
./a.out

1.printenv | grep AMENT

2.pwd--------------查看当前目录

3.ctrl + c 打断施法

can通信

这段代码是一个名为 LED_Control 的C语言函数，它的功能是根据一个8位的输入数据（一个字节）来控制8个LED灯的亮灭状态。

我们来分模块逐行解析它。

1. 函数的定义

    void LED_Control(uint8_t data)
{
    // ... 函数体 ...
}
  

• void LED_Control(...): 定义了一个函数，名字叫 LED_Control。void 表示这个函数执行完后不返回任何结果。

• uint8_t data: 这是函数的输入参数。

  • uint8_t 是一种数据类型，表示一个8位的无符号整数（也就是一个字节，范围是 0 到 255）。

  • data 是这个参数的名字。

  • 核心思想: 这个 data 字节的8个位（bit）将分别对应8个LED灯。

2. 函数体：控制8个LED灯

函数体由8行相似的代码组成，每一行控制一个LED。我们以第一行为例来详细分析：

    //          端口    引脚号                                   引脚状态
HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, GPIO_PIN_1, ((data & 1) == 0) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
  

这一行代码做了三件事：

第一件事：选择要控制的引脚

• HAL_GPIO_WritePin(...): 这是STM32 HAL库中用于控制GPIO（通用输入/输出）引脚电平的函数。

• GPIOG: 指定了要操作的是 G端口。

• GPIO_PIN_1: 指定了要操作的是G端口的 1号引脚。

第二件事：位运算（Bitwise Operation）

• data & 1: 这是理解这段代码的关键，它是一个**按位与（AND）**运算。

  • 数字 1 的二进制是 0000 0001。

  • data & 1 的作用是只保留 data 这个字节的最低位（第0位），其他位全部清零。

  • 举例:

    • 如果 data 是 0101 0101，那么 data & 1 的结果是 0000 0001 (十进制的1)。

    • 如果 data 是 0101 0100，那么 data & 1 的结果是 0000 0000 (十进制的0)。

第三件事：三元运算符（Ternary Operator）

• ((data & 1) == 0) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET
  （（数据 & 1） == 0） ？GPIO_PIN_SET ： GPIO_PIN_RESET

• 这是一个紧凑的 if-else 语句，格式是： (条件) ? (条件为真时的值) : (条件为假时的值)。

• 我们来分析这个逻辑：

  • 如果 data 的第0位是 0:

    • data & 1 的结果是 0。

    • 条件 (0 == 0) 为真。

    • 整个表达式的值为 GPIO_PIN_SET，引脚输出高电平。通常高电平会让LED灯熄灭。

  • 如果 data 的第0位是 1:

    • data & 1 的结果是 1。

    • 条件 (1 == 0) 为假。

    • 整个表达式的值为 GPIO_PIN_RESET，引脚输出低电平。通常低电平会让LED灯点亮。

结论: data 的第0位是 1，则1号引脚的LED亮；是 0，则灭。

3. 其他7行代码

后面的7行代码逻辑完全相同，只是检查的 data 的位和控制的引脚不同。

• ((data & 2) == 0): 2 的二进制是 0000 0010，所以 data & 2 是在检查第1位，用来控制 2号引脚 的LED。

• ((data & 4) == 0): 4 的二进制是 0000 0100，所以 data & 4 是在检查第2位，用来控制 3号引脚 的LED。

• ...以此类推...

• ((data & 128) == 0): 128 的二进制是 1000 0000，所以 data & 128 是在检查最高位（第7位），用来控制 8号引脚 的LED。

总结与应用场景

这个函数有什么用？

从你截图的左侧PPT标题“4 CAN通信的软件配置工程方式”和代码下方的HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback（CAN接收中断回调函数）可以推断出这个函数的应用场景：

1. STM32的CAN总线接收到了一个数据包。

2. 这个数据包里包含了一个字节的数据。

3. 在CAN接收中断服务程序中，程序会提取出这个字节的数据。

4. 然后调用 LED_Control() 函数，并将这个字节作为参数 data 传进去。

5. 最终，8个LED灯的状态就会实时地显示出接收到的这个字节的二进制形式。

例如： 如果CAN总线收到的数据是 90（十六进制为0x5A，二进制为01011010），那么调用LED_Control(90)后，LED的亮灭状态会是：

灭-亮-灭-亮-亮-灭-亮-灭 （从第8个灯到第1个灯）