一.话题通信使用场景

      在ros中话题通信是基于发布订阅模式的，就是一个节点发布消息，另一个节点可以订阅该发布的消息，一般用于那种数据不断更新的数据传输场景，例如：摄像头驱动节点发布图像数据到 /camera/rgb/image_raw话题，而一个视觉处理节点可以订阅这个话题来识别物体等等。

二.话题通信的实现

1.创建功能包

cd ~/ros2_ws/src
//先到你的工作空间src目录下
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub rclcpp std_msgs
//直接在创建cpp_pubsub功能包时添加rclcpp和std_msgs等依赖

2.话题发布的发布方实现

进入你的cpp_pubsub的src目录里，并创建publish_meber.cpp以及sublish_meber.cpp分别用来订阅以及发布

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"   //添加你以前写的所用的依赖项

class Publisher:public rclcpp::Node
{
   public:
  ...略
}
 
......................
这个根据用途自己写吧还是，记得写main函数

3.编辑配置文件

在C++功能包中，配置文件主要是package.xml和CMakeLists.txt

在<package.xml>中

添加依赖项，在<depend>标签下添加源文件所需的依赖

<depend>rclcpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>

在<CMakeLists.txt>中

首先添加搜索库，在find_package下面添加搜索源文件所用的库

find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

然后还要添加我们生成的可执行文件的源文件链接以及依赖关系：

# 将源文件命名为talker可执行文件
add_executable(talker src/你的发布代码文件名)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)
# 将源文件命名为listener可执行文件
add_executable(listener src/你的订阅代码文件名)
ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)

最后，增加可执行文件生成的路径

install(TARGETS
  talker 
  listener
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

4.编译和运行

打开一个终端并进入工作空间目录

cd ~/ros2_ws

编译指定的功能包

colcon build --packages-select cpp_pubsub

打开新终端，就可以分别运行你的订阅和发布节点

ros2 run cpp_pubsub listener
ros2 run cpp_pubsub talker

到这里，一个全流程的通信包就构建完了。祝各位学习顺利，生活愉快

注：笔者可能有的地方写的是错的，欢迎各位大佬指正，一起学习互相进步