由于网上资料较少，第一次接触相关软件，于是自己+豆包摸索了一下Coppeliasim C++的实现，此文用于记录。

本文总体思路：（Windows下）前期准备（准备Cmake必要的软件）->尝试（如果电脑已配置了所需路径，运行即可，后续无需再看，若未完全配置，则需看下文）->解决报错（配置路径）

注意：除了前期准备，本文所有操作均在VS2019/2022下进行

前期准备：

软件版本：Coppeliasim EDU 4.9.0

Visual Studio 2019/2022

添加系统变量

变量名：COPPELIASIM_ROOT_DIR

变量值：C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu（安装的Coppeliasim路径）

VS Python环境

如果未配置VS的Python环境，打开Visual Studio Installer，点击“修改”，下载Python

创建专门存放配置文件的文件夹A（也可选择不配，但可能会比较乱）

下载Boost：

链接：Boost 1.90.0，选择Windows版

解压至A文件夹中，在解压的文件夹中找到bootstrap.bat，双击运行，结束后当前文件夹会出现b2.exe，双击运行。

完成后找到Boost文件夹的主文件夹路径（包含b2.exe的），lib文件夹下的libboost_regex-vc142-mt-gd-x64-1_90.lib，libboost_regex-vc142-mt-x64-1_90.lib，记住路径！

下载pkg-config：

先下载MSYS2（下载至文件夹A中），安装后，打开MSYS2的命令行窗口，输入pacman -Syu用于更新，再输入pacman -S mingw-w64-x86_64-pkg-config下载pkg-config。

一般在Mysy2\mingw64\bin下找到x86_64-w64-mingw32-pkg-config.exe，记住路径！

下载ZeroMQ：

https://github.com/zeromq/libzmq/releases，选zeromq-4.3.5.zip

解压至A文件夹后，对ZeroMQ进行cmake：

通过Developer Command Prompt For VS 2019（以管理员身份）进入解压后的路径，输入：

mkdir build && cd build

cmake ..

cmake --build . --config Release --target INSTALL

结束后，找到include路径，和lib下的libzmq-v142-mt-s-4_3_5.lib路径，记住路径！

下载OpenCV：

Releases - OpenCV

下载后双击安装至A文件夹，安装完毕后，同文件夹下可以找到opencv文件夹，找到lib文件夹，记住路径！

下载Qt（一定要下载Qt5）：

官方下载器链接：

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/official_releases/online_installers/qt-online-installer-windows-x64-online.exe

安装，详细安装请见【保姆级图文教程】最新Windows系统QT下载、安装、入门、配置VS Qt环境，图文详细、内容充实-CSDN博客

安装至A文件夹后，找到lib下的Qt5文件夹，记住路径！

以上具体路径见下文。

尝试：

用VS “打开本地文件夹”，选择cpp所在的文件夹，解决方案管理器如图：

打开后VS自动开始cmake编译，若不报错则完成。

若报错：如Could Not Find Boost

请见下面操作：

解决报错（无需关闭VS）

可能用到的路径：

本例中（未集中在A文件夹）保存的路径：

Boost相关路径：

D:\BrowserDownloads\boost_1_90_0\boost_1_90_0

D:\BrowserDownloads\boost_1_90_0\boost_1_90_0\stage\lib\libboost_regex-vc142-mt-gd-x64-1_90.lib

D:\BrowserDownloads\boost_1_90_0\boost_1_90_0\stage\lib\libboost_regex-vc142-mt-x64-1_90.lib

pkg-config相关路径：

D:\Mysy2\mingw64\bin\x86_64-w64-mingw32-pkg-config.exe

ZeroMQ相关路径：

D:\BrowserDownloads\zeromq-4.3.5\include

D:\BrowserDownloads\zeromq-4.3.5\build\lib\Release\libzmq-v142-mt-s-4_3_5.lib

OpenCV相关路径：

D:\BrowserDownloads\opencv\build\x64\vc16\lib

Qt5相关路径：

D:\Qt\5.15.2\msvc2019_64\lib\cmake\Qt5

由于VS尝试cmake失败，在VS中打开Cmake设置编辑器（CMakeSettings.json），勾选右上角“显示高级变量”，此时会出现路径：

双击对应的XXX-NOTFOUND（见下文，下文有且变量里也有的：如果是NOTFOUND则必须填，下文未列出但变量里有NOTFOUND的不需要填），填写路径，Ctrl+S保存，VS自动重新编译

报错Could Not Find Boost：

找到Boost部分，将保存的Boost路径分别添加至：

Boost_INCLUDE_DIR:PATH=D:\BrowserDownloads\boost_1_90_0\boost_1_90_0

Boost_REGEX_LIBRARY_DEBUG:FILEPATH=D:\BrowserDownloads\boost_1_90_0\boost_1_90_0\stage\lib\libboost_regex-vc142-mt-gd-x64-1_90.lib

Boost_REGEX_LIBRARY_RELEASE:FILEPATH=D:\BrowserDownloads\boost_1_90_0\boost_1_90_0\stage\lib\libboost_regex-vc142-mt-x64-1_90.lib

Ctrl+S保存，重新cmake

若报错Could Not Find PKG_CONFIG

在CmakeCache中添加路径：

PKG_CONFIG_EXECUTABLE:FILEPATH=D:\Mysy2\mingw64\bin\x86_64-w64-mingw32-pkg-config.exe

Ctrl+S保存，重新cmake

如果报错Could Not Find ZeroMQ：

在CmakeCache中添加路径：

ZeroMQ_INCLUDE_DIR:PATH=D:\BrowserDownloads\zeromq-4.3.5\include

ZeroMQ_LIBRARY:FILEPATH=D:\BrowserDownloads\zeromq-4.3.5\build\lib\Release\libzmq-v142-mt-s-4_3_5.lib

Ctrl+S保存，重新cmake

OpenCV、Qt Not Found：

OpenCV_DIR:PATH=D:\BrowserDownloads\opencv\build\x64\vc16\lib

Qt5_DIR:PATH=D:\Qt\5.15.2\msvc2019_64\lib\cmake\Qt5

Ctrl+S保存，重新cmake

运行example.cpp，若报错：boost/format.hpp”: No such file or directory’

打开cpp文件夹下的CMakeLists.txt，找到：target_link_libraries(RemoteAPIClient PUBLIC cppzmq)

在其下面添加：

target_include_directories(RemoteAPIClient PUBLIC ${Boost_INCLUDE_DIRS})

target_link_libraries(RemoteAPIClient PUBLIC ${Boost_LIBRARIES})

Ctrl+S保存，重新cmake

若报错，如：“…拒绝访问”，“未找到XXX.dll，重新安装程序…”

找到如：libzmq-v142-mt-4_3_5.dll，路径为D:\BrowserDownloads\zeromq-4.3.5\build\bin\Release，添加到系统路径Path。