【Paper】2015_多智能体系统的事件驱动一致性控制与多 Lagrangian 系统的分布式协同
[2015_多智能体系统的事件驱动一致性控制 与多 Lagrangian 系统的分布式协同]文章目录第6章 多 Lagrangian 系统的事件驱动一致性控制第6章 多 Lagrangian 系统的事件驱动一致性控制Mi(qi)q¨i+Ci(qi,q˙i)q˙i+gi(qi)=τi(6.1)M_i(q_i) \ddot{q}_i + C_i(q_i, \dot{q}_i) \dot{q}_i +
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[2015_多智能体系统的事件驱动一致性控制 与多 Lagrangian 系统的分布式协同]
第6章 多 Lagrangian 系统的事件驱动一致性控制
M i ( q i ) q ¨ i + C i ( q i , q ˙ i ) q ˙ i + g i ( q i ) = τ i (6.1) M_i(q_i) \ddot{q}_i + C_i(q_i, \dot{q}_i) \dot{q}_i + g_i(q_i) = \tau_i \tag{6.1} Mi(qi)q¨i+Ci(qi,q˙i)q˙i+gi(qi)=τi(6.1)
τ i ( t ) = − M i ( q i ) q ˙ i − C i (6.3) \tau_i(t) = - M_i(q_i) \dot{q}_i - C_i \tag{6.3} τi(t)=−Mi(qi)q˙i−Ci(6.3)
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