一、背景

考虑到MCU的资源紧凑性，XRCE-DDS使用client agent的模式与DDS域进行通信，一般的client部署在MCU上，DDS部署在域控制器上，例如linux或者ubuntu环境。

本文主要介绍在ubuntu22.04是哪个部署XRCE-DDS Agent环境。

二、XRCE-DDS Agent部署

1.准备ubuntu22.04环境

准备好一个ubuntu环境，本文运行的ubuntu在虚拟机中运行，需要具备以下环境

git

gcc

g++

cmake

2.运行Micro XRCE-DDS Agent

在终端输入以下命令下载XRCE-DDS Agent的代码

git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git

 然后进入目录并创建build目录

cd Micro-XRCE-DDS-Agent
mkdir build && cd build

 运行cmake生成makefile

cmake ..

运行make

 make

运行安装 

 sudo make install

 在系统范围内安装代理后，就可以启动它

cd /usr/local/bin && MicroXRCEAgent udp4 -p 2019

启动之后，XRCE-DDS Agent工作在udp模式，监测端口2019